Ярослав Домбровський народився в місті Житомир в родині збіднілих дворян. З 1845 по 1853 роки учень Брестського кадетського корпусу. У 1855 році після навчання в Санкт-Петербурзькому Дворянському полку стає прапорщиком, призначається в дев'ятнадцяту польову артилерійську бригаду, яка брала участь в кавказькій війні. У 1859 вступає до Миколаївської академію Генерального штабу і одночасно вважається членом гуртка опозиційно налаштованих офіцерів-генштабістів. Через деякий час стає його керівником.

З грудня 1860 починає співпрацювати з польськими конспіратором. Через деякий час, а саме 6 лютого 1862, переїжджає до Варшави як начальник міста і члена Центрального Національного Комітету. Ярослав Домбровський розробив план повстання, який йому довелося здійснювати зі стін Варшавській цитаделі, в зв'язку з арештом 14 серпня. Коли план повстання провалився, то Домбровський був засуджений до 15 років каторжних робіт. Проте в грудні 1864 року він здійснює втечу з Московської пересильної тюрми.

Подружжя Домбровських емігрує до Європи, де налагоджують зв'язки в Швеції, Німеччини, Бельгії, Швейцарії. Восени 1865 Ярослав Домбровський приїжджає в Париж, де влаштовується на роботу креслярем. Через рік відбувається Об'єднання польської еміграції, яке пізніше стане Об'єднанням польської демократії. Домбровський стає активним членом цієї організації.

У 1868 році в світ виходить книга Ярослава Домбровського «Критичний нарис війни 1866 року в Німеччині та Італії». У 1870 році Домбровський закликає створити польські загони для участі в Франко-Прусської війні, однак уряд національної оборони критично поставився до такої справи. У жовтні того ж року на прохання Гарібальді Домбровський виїжджає в Ліон для командування польським легіоном, але цей план чекає крах, тому в березні Домбровський повертається назад до Парижа.

Ярослав Домбровський активно брав участь у військових дії під час Паризької Комуни. Керував 21 легіоном, після був комендантом Паризького укріпленого району і командувачем військами західного сектора оборони Парижа. Домбровському присвоєно звання генерала. У квітні і травні бере активну участь у бойових діях Комуни проти версальців. Але 23 травня 1871 року в бою отримує важке кульове поранення не сумісне з життям, тому вмирає через 2 години в Паризькій лікарні Ларібуазьер. Після закінчення декількох днів Адольф Т'єр придушив повстання і ліквідував Паризьку Комуну.